ABB、KUKA、FANUC、安川四大家族機(jī)器人安全回路小結(jié)

很多新人在機(jī)器人安裝調(diào)試的時(shí)候不知道如何下手，在此個(gè)人分享一下機(jī)器人安裝調(diào)試的流程如下:

一個(gè)機(jī)器人項(xiàng)目的安裝調(diào)試是否能順利的通過客戶驗(yàn)收，機(jī)器人的安全回路非常重要。

在此分享下ABB、KUKA、FANUC、安川、四大家族機(jī)器人安全回路小結(jié)如下：

1. ABB機(jī)器人安全回路如下：

緊湊型安全回路位置以及接線稍有不同，下圖為緊湊柜安全回路位置：

緊急停止回路，ES1和ES2分別接入X7端子上的1-2和X8端子上的1-2，ES1和ES2另外一端接入對(duì)應(yīng)安全裝置的常閉觸點(diǎn)即可，如下圖：

自動(dòng)停止回路，AS1和AS2分別接入X9端子上的5-6和11-12，AS1和AS2另外一端接入對(duì)應(yīng)安全裝置的常閉觸點(diǎn)即可，如下圖：

常規(guī)停止回路，GS1和GS2分別接入X9端子上的4-6和10-12，GS1和GS2另外一端接入對(duì)應(yīng)安全裝置的常閉觸點(diǎn)即可，如下圖：

*注：緊湊柜暫不支持SS安全保護(hù)機(jī)制。

2. KUKA機(jī)器人安全回路如下：

X11：機(jī)器人安全回路接口，接線圖根據(jù)控制柜型號(hào)不同，接線方式也不一樣。

（1）KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend 控制柜：

急停、安全門信號(hào)說明：建議接入相應(yīng)的安全裝置里，如果確定不需要接入，將相應(yīng)的通道短接即可，如下：

（2）KR C4 Compact & KR C4 Smallsize 控制柜：

  急停、安全門信號(hào)說明：建議接入相應(yīng)的安全裝置里，如果確定不需要接入，將相應(yīng)的通道短接即可，如下所示：

3. FANUC機(jī)器人安全回路如下：

外部急停輸入TBOP20接口如下圖：

EES1和EES11、EES2和EES21：

• 將急停開關(guān)的接點(diǎn)連接到此端子上；

• 接點(diǎn)開啟時(shí),機(jī)器人會(huì)按照事前設(shè)定的停止模式停止；

• 不使用開關(guān)而使用繼電器、接觸器的接點(diǎn)時(shí),為降低噪聲,在繼電器和接觸器的線圈上安裝火花抑制器；

• 不使用這些信號(hào)時(shí),安裝跨接線。

EAS1和EAS11、EAS2和EAS21：

• 在選定AUTO方式的狀態(tài)下打開了安全柵欄的門時(shí),為使機(jī)器人安全停下而使用這些信號(hào)。AUTO模式時(shí)接點(diǎn)開啟時(shí),機(jī)器人會(huì)按照事前設(shè)定的停止模式停止。

• 在T1或者T2模式下,通過正確保持安全開關(guān),即便在安全柵欄的門已經(jīng)打開的狀態(tài)下,也可以進(jìn)行機(jī)器人的操作。

• 不使用開關(guān)而使用繼電器、接觸器的接點(diǎn)時(shí),為降低噪聲,在繼電器和接觸器的線圈上安裝火花抑制器。

• 不使用這些信號(hào)時(shí),安裝跨接線

4. 安川機(jī)器人安全回路如下：

機(jī)械安全端子臺(tái)基板（JANCD-YFC22-E）是為了連接安全輸出輸入信號(hào)等專用外部信號(hào)的端子臺(tái)基板。

安全基板安裝位置示意圖

安全基板各端口說明

以上是個(gè)人對(duì)四家族機(jī)器人安全回路的小結(jié)，如有不足之處，歡迎留言指正。

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