完結篇—ABB學員嘔心瀝血整理的筆記（四）

下面跟著智通培訓的李老師一起來了解下Event Routine程序吧！

什么是Event Routine程序？定義：當機器人進入某一事件時觸發(fā)一個或多個設定的例行程序，這樣的程序稱為Event Routine，例如可以設定當機器人打開主電源開關時觸發(fā)一個設定的例行程序（world zones指令中即會用到）。這個功能生產中很實用。

Event Routine設定步驟：

1、根據控制要求編寫好例行程序

2、在控制面板中選擇“controller”-‘Event Routine’-添加一個‘Event Routine’，配置完成后重啟生效。

worldzone是用于控制機器人在進入一個指定區(qū)域后停止或輸出一個信號。

比如：

當兩個機器人協(xié)同運動時設定保護區(qū)域。

在壓鑄機的開/合模區(qū)設定為worldzone。

機器人進入了指定區(qū)域后，輸出信號給外圍設備。

注：worldzone監(jiān)控的是當前TCP的坐標值；worldzone功能通過選項添加即（608-1 World Zones）

worldzone的形狀

1、矩形（對應指令：WZBoxDef）;

2、圓柱形（對應指令：WZCylDef）;

3、球形（對應指令：WZSphDef）;

例子01  worldzone使用實例

妙招：如果不知道POS1的位置數值，可以用下面的程序實現。

p20 := CRobT(\Tool:=tooltest\WObj:=wobj0);

pos1 := p20.trans;

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