東莞工業(yè)機器人培訓專家為大家?guī)鞦ANUC機器人的操作入門：工具/工件坐標創(chuàng)建要點說明

特別說明：

東莞FANUC機器人培訓李老師解釋說，其實無論哪個品牌的機器人，都有工具/工件坐標系的創(chuàng)建需求，并且作用也基本一致。

工具坐標系是一種用于描述工具有效作業(yè)點和有效作業(yè)方向的直角坐標系。帶來的好處有：

（1）便于手動JOG操縱

（2）滿足修改、重定義工具坐標系的需求

（3）方便編程工具的切換

工件坐標系是一種由編程用戶自定義的直角坐標系，有時也被稱作編程坐標系或者用戶坐標系。能夠起到方便機器人手動操縱和方便編程的作用。帶來的好處有：

（1）便于手動JOG操作

（2）便于運動軌跡遷移

（3）便于坐標系偏移補償

關(guān)于FANUC機器人工具/工件坐標的創(chuàng)建，很多手冊都有詳細的說明，在這里就不在贅述，不了解的童鞋，可以關(guān)注“工業(yè)機器人教學”微信公眾號，回復“工具”或“工件”了解。

下面給大家?guī)?a href="/Index/contact.html" target="_blank">機器人培訓的手冊領(lǐng)取方法

具 體 步 驟

1.長按下方二維碼識別關(guān)注或微信關(guān)注公眾號 RobotPlayers（工業(yè)機器人教學）

2.進入公眾號，點擊左下角的鍵盤圖標，到聊天界面

3.就像和朋友聊天一樣，輸入關(guān)鍵字“工具 ”或“工件”，然后按下發(fā)送

4.按照提示進行操作，立即獲得《FANUC操作手冊》！

今天主要對創(chuàng)建過程中的要點進行說明，并且與ABB機器人工具/工件坐標創(chuàng)建進行比較。

FANUC工具坐標創(chuàng)建要點

FANUC工具坐標創(chuàng)建有如下圖所示方法：

常用的方法為：三點法、六點法和直接輸入法。

其中，三點法只定義工具TCP的位置（工具坐標系方向與機器人末端軸法蘭盤上的坐標系方向一致，也就是ABB的Tool0）。

六點法同時定義工具TCP和工具坐標系方向。由于工具坐標系和工件坐標系都屬于直角坐標系，遵循右手法則，所以六點法（XZ）、六點法（XY）都可以定義出完整的坐標系。

在這里自動化培訓李老師強調(diào)：

1.三個接近點不能處于同一平面，并且相互之間大于90°為佳。

2.坐標原點可以與其中一個接近點一致，這樣可以方便定義。并且工具與校準針平面處于垂直狀態(tài)為佳。

3.定義坐標系X/Y或者X/Z方向時，先回到坐標原點，并且切換到世界坐標系，以同一個姿態(tài)進行坐標系方向的確定。

4.特別需要注意的是，FANUC機器人定義工具坐標系方向時，機器人移動的方向即為坐標系方向的正方向，此點與ABB機器人相反。

假設(shè)下面2圖都是定義X軸方向，則FANUC和ABB機器人X軸正方向是不同的。

                                                 FANUC機器人▲

                                                                         ABB機器人▲

FANUC工件坐標創(chuàng)建要點

FANUC工件坐標創(chuàng)建有如下圖所示方法：

FANUC工件坐標遵循右手法則，三點法和直接輸入法與ABB一致。

重點說一下四點法，定義的四個點分別為：

通過X軸原點和X方向點，確定X軸的正方向。

通過在XY平面上，定義Y方向點，確定Y軸的正方向。

再定義坐標原點，來確定整個工件坐標系。

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