如何創(chuàng)建和定義一個(gè)wobjdata數(shù)據(jù)？
時(shí)間：2021-04-24 17:39
來(lái)源：
工件坐標(biāo)系與Wobjdata數(shù)據(jù)
Wobjdata是英文詞匯 Work object data的縮寫，它的中文名是：工件數(shù)據(jù)。它是一種用于描述擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系的復(fù)合數(shù)據(jù)類型。當(dāng)我們需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)工件坐標(biāo)系時(shí)，即是通過(guò)創(chuàng)建并定義一個(gè)wobjdata數(shù)據(jù)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。Wobjdata數(shù)據(jù)的創(chuàng)建與定義
本節(jié)將介紹如何創(chuàng)建和定義一個(gè)wobjdata數(shù)據(jù)，以創(chuàng)建一個(gè)自己預(yù)期的工件坐標(biāo)系。下面自動(dòng)化培訓(xùn)專家以創(chuàng)建一個(gè)名為Table的工件數(shù)據(jù)用來(lái)定義圖5-1所示的工件坐標(biāo)系為例，演示如何通過(guò)創(chuàng)建工件數(shù)據(jù)來(lái)定義工件坐標(biāo)系。
圖5-1
創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的操作步驟是：1單擊ABB菜單—2單擊【手動(dòng)操縱】—3單擊【工件坐標(biāo)】—4單擊【新建】—5輸入名稱“Table”—6單擊【確定】—7選中新建的工件坐標(biāo)“Table”—8單擊【編輯】—9單擊【定義】—10選擇“用戶方法：三點(diǎn)”—11將機(jī)器人TCP移動(dòng)至欲建立的工件坐標(biāo)系原點(diǎn)位置—12單擊【用戶點(diǎn)X1】—13單擊【修改位置】—14將機(jī)器人TCP移動(dòng)至欲建立的工件坐標(biāo)系X軸正方向上的點(diǎn)—15單擊【用戶點(diǎn)X2】—16單擊【修改位置】—17將機(jī)器人TCP移動(dòng)至欲建立的工件坐標(biāo)系Y軸正方向上的點(diǎn)—18單擊【用戶點(diǎn)3】—19單擊【修改位置】—20單擊【確定】—21單擊【確定】。工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)老師下面為大家具體演示下，見圖5-2~圖5-15：
圖5-2
圖5-3
圖5-4
圖5-5
圖5-6
圖5-7
圖5-8
圖5-9
圖5-10
圖5-11
5-12
圖5-13
圖5-14
圖5-15
請(qǐng)回想一下之前章節(jié)所學(xué)習(xí)的右手法則，思考在本演示案例中所創(chuàng)件的工件坐標(biāo)系的Z軸正方向是在哪個(gè)方向。除用戶三點(diǎn)法外，還可以用目標(biāo)三點(diǎn)法和直接輸入法創(chuàng)建工件坐標(biāo)系，請(qǐng)大家自行嘗試練習(xí)。如果還有疑問(wèn)，歡迎咨詢智通工業(yè)機(jī)器人培訓(xùn)專家，咨詢熱線：0769-87078535。
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